成年後見制度とは、認知症や知的障害などの理由で判断能力が不十分な方について、 その方の権利を守る援助者（成年後見人・保佐人・補助人）を選ぶことで、法律的に支援する制度です。

知症など精神上の障がいにより判断能力が不十分な人は、自分で契約をすることが出来ません。判断能力が不十分な本人に代わって契約や財産管理などをする人を「成年後見人」（判断能力の衰えの程度により「保佐人」「補助人」）と呼びます。成年後見人などは家庭裁判所で選任されますが、その選任の申立て書類を司法書士が作成することができます。そして司法書士が成年後見人となって本人の財産管理などをすることも出来ます。

また、将来、自分の判断能力が衰えた場合に備えて、各種契約等を代行することなどをあらかじめ依頼しておく契約を「任意後見契約」といいます。このような将来代行する人を「任意後見人」と呼びます。司法書士は、任意後見契約の手続きや、任意後見人になったりしています。