相続登記については期限などはありませんので、必ずしもしなければならないわけではありません。しかしながら、放置しておいてもいいことは何もありません。お父様が高齢ということで、またすぐに相続登記をすることになり費用がもったいないという方もいらっしゃいますが、亡くなった祖父様の相続人がお父様だけであるなど、よっぽど後々揉める可能性がない限り、相続による名義変更はしておかれたほうがよいでしょう。

かなり昔に亡くなっていらっしゃる場合、戸籍などの保存期間が過ぎて集まらないこともありますが、その場合でも登記の専門家である司法書士であれば、保存期間の過ぎた戸籍に代わる書類を作成することができます。
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